時間を惜しむあまり時間にルーズになったマイコンボードたち Arduino UNO R4とQのダメっぷりとその対策 Rich Mikan 著 2026年5月10日(技書博13) 初版発行 A5版 40ページ PDF版（カラー）頒布
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UNO R4は5%遅く、UNO Qは最大100μs遅い

これは，delayMicroseconds()関数でウェイトを掛けた時の設定値に対する実測値です．CPUはArduino UNO Rev.3のものより高速・高性能になったはずなのに，この体たらく．はっきり言ってこれでは，タイミングが重要なセンサー・アクチュエーターデバイスがマトモに扱えません．どうしてくれましょうか……

せっかく買ったこれらArduino UNOの新機種を無駄にしないために，本書では次の構成で話を進めています．

1. Arduino UNO R4とQのタイミング精度がいかに低いのかを測定する．
2. なぜこのようなことが起こるのか、ハードウェア構造を調査して原因を推測する．
3. これを踏まえ，タイミング改善策を二つ（簡易的・本格的）提案する．

こんな小細工をしなくて済むならそれに越したことはありませんが，同じ悩みを抱えている方がいたらきっと役立つことでしょう．

目次

• はじめに ― システム秩序は時間厳守から
• 1章 精度の悪さを検証する
  • 1.1. 検証実験の概要
  • 1.2. 用意するもの
  • 1.3. 検証のしかた
  • 1.4. より精密な測定と結果（周期測定）
• 2章 なぜR4とQは時間にルーズか
  • 2.1. CPU周りの基本スペック
  • 2.3. ビジーウェイトか独立タイマーか
  • 2.3. 各ボードのタイミング実装の詳細
    • 2.3.1. Arduino UNO R3のタイミング実装
    • 2.3.2. Arduino UNO R4のタイミング実装
    • 2.3.3. Arduino UNO Qのタイミング実装
    • 2.3.4. Raspberry Pi Picoのタイミング実装
    • 2.3.5. Raspberry Pi Pico 2のタイミング実装
  • 2.4. 精度を改善するにはmicros()を使う
• 3章 簡単だがそれなりな改善案
  • 3.1. アイデア ― delayMicroseconds()の改良
    • 3.1.1. Arduino公式フォーラムでの議論
    • 3.1.2. 改良したdelayMicroseconds()
  • 3.2. 改良版delayMicroseconds()による検証と結果
  • 3.3. 改良版delayMicroseconds()のまとめ
• 4章 全モデルに効果的な改善案
  • 4.1. アイデア ― 時刻スリープ関数の導入
    • 4.1.1. 時刻でスリープする発想がない不思議
    • 4.1.2. 時刻スリープ関数waitill()
  • 4.2. waitill()による検証と結果
    • 4.2.1. 音声周期の測定結果
    • 4.2.2. 音程の揺らぎ（ジッター）
  • 4.3. waitill()のまとめ
• あとがき
• 奥付

書面サンプル

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クレジット

This book is the 33rd product of the Rich Laboratories.
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